В Java существуют ли четкие правила о том, когда следует использовать каждый из модификаторов доступа, а именно package-private (по умолчанию), public, protected и private, при создании class и interface и работе с наследованием?

Когда и почему следует использовать функции и переменные с модификаторами доступа public, private и protected внутри класса? В чем разница между ними?

Примеры:

// Public
public $variable;
public function doSomething() {
  // ...
}

// Private
private $variable;
private function...